全液压单钢轮振动压路机自动防滑控制（一）

　　全液压单钢轮振动压路机（以下简称单钢轮压路机）通常采用单泵双马达液压回路，2个驱动马达并联控制，分别驱动钢轮和胶轮。驱动马达为两点式变量马达，行走速度分为低速、中速、高速3挡：当挂低速挡行走时，2个马达排量均为最大排量；当挂中速挡行走时，前面的驱动马达为最小排量，后面的驱动马达为最大排量；当挂高速挡行走时， 2个马达均为最小排量。
　　1.自动防滑控制的必要性
　　目前大多数单钢轮压路机不具备防滑控制功能，其最大的爬坡能力受限于钢轮或胶轮的最小牵引力（附着力）。在爬坡路段、潮湿地段以及沙漠地带作业时，地面附着力很小。当钢轮或胶轮驱动力大于附着力时，钢轮或胶轮行驶中就会打滑，甚至在原地滑转，使机器不能正常作业。虽然驾驶员可以通过调节换挡开关来增大整机牵引力，但是驱动马达在最大与最小排量之间没有中间状态，不具备最佳爬坡能力，更不能实现自动防滑控制。
　　为此，单钢轮压路机应增加自动防滑控制功能，其作用是：当钢轮或胶轮开始打滑时，可通过自动防滑控制功能使钢轮或胶轮的驱动马达排量在最小与最大之间变化，使其驱动力小于或接近地面附着力，确保钢轮或胶轮不打滑，以增强防滑性能。
　　2.改进措施及自动防滑原理
　　单钢轮压路机自动防滑控制如图1所示。将2个两点式变量马达均改为电液比例马达。装有防滑程序的PID控制器通过测速传感器1采集钢轮马达转速和方向信号，并得到钢轮行驶速度和行驶方向；通过测速传感器2采集胶轮马达转速和方向信号，并得到胶轮行驶速度和行驶方向；通过转向传感器采集压路机转向角度；通过纵向倾角传感器采集压路机纵向倾斜角度。
　　单钢轮压路机直线行驶时，钢轮和胶轮的行驶速度应相同，否则判断速度快的钢轮或胶轮产生打滑现象；转向时，通过转向传感器得出机器转向角度，则PID程序计算出钢轮及胶轮相应的速度比，若实际速度比不同于计算速度比，则判断速度快的钢轮或胶轮产生打滑现象。钢轮或胶轮打滑时，通过控制器中的PID计算程序，使输出给打滑轮马达的电流发生变化，从而调节打滑轮马达的排量，使打滑轮马达的驱动力小于或接近其附着力，确保钢轮或胶轮不再打滑。