华为云商专车，“无人驾驶”奔腾马脚山矿

       然而，无人驾驶面临的扬尘雨雾天气、复杂道路条件、保产供矿效率、自动作业调度等方面的痛点，严重阻碍部分矿山尤其是建材矿山的智能化发展。

      此次新成果发布标志行业取得突破式发展，宏大爆破总经理谢守冬在发布会上表示，宏大爆破作为矿山施工领军企业，协调各方力量，专注智能矿山技术创新，已在多个项目实现智能化，自研多项关键装备。与华为合作，在马脚山矿成功实现矿卡无人化运输，此成就凝聚了多方团队的努力与智慧。

       华为云商专车致力于通过车云协同的全栈自动驾驶方案，提供矿车的智能化升级方案及自动驾驶云服务，在保障自动驾驶系统稳定运行的同时持续提升作业效率，全方位助力露天矿实现高阶无人驾驶。

       在马脚山矿项目中，华为云商专车根据项目所处的低纬度环境、电动矿车，以及作为砂石骨料矿在装载区及场地地形等方面的工况差异性等，结合高精度地图技术、车队调度管理技术、自动驾驶监管技术、自动驾驶算法技术等，以针对性的场景优化方案进行攻坚，显著提升项目高可靠性、高效率、高安全性。

       马脚山矿属于低纬度区域，电离层干扰较强，会降低RTK基站提供的差分定位服务质量，严重时将会导致车辆启动前收敛信号漫长（3小时）以及车辆行进中信号丢失停车等待，严重影响作业效率。

      华为云商专车通过Lidar、RTK、IMU、轮速和地图匹配等多源融合定位方案，在强电离干扰天气时，仍能保障车辆能以分钟级启动作业，作业过程中有强干扰也不会中断作业，能够继续安全作业。

        马脚山矿地磅通道宽度为4.5米，而车辆宽4.2米，且车辆空载40吨到满载110吨，动力学模型变化大。车辆满载时将过磅停靠精度控制在3%以内难度大，导致其过磅站时行驶顿挫、蠕行，效率低。

       华为云商专车通过对车辆动力学建模、车辆特性参数在线辨识等打造自适应算法，实现平均纵向误差小于10cm的精准对位停靠，大幅减少过磅时的顿挫、蠕行，过磅效率接近人工（100%）。

       马脚山矿的砂石骨料矿山体硬实难以开采，主要采用频爆凿岩的方式进行采集，但由于爆破穿孔位置属性，导致在爆破时于车辆作业主干道上形成爆堆，且需要长时间处理山体边缘浮石确保作业安全，进而使得装载区无人驾驶作业流程以及环境变得复杂，如作业道路多变需频繁采集道路信息、油炮车处理砂石大料出现有人和无人驾驶混行等情况。

       华为云商专车基于真实地图和车辆动力学模型的仿真，贴近真实作业场景，以池化实时动态调序高效统计分析指导现场作业编排，清除爆破不利影响。

       相较于煤矿，砂石骨料矿无人驾驶场地坡度大、连续坡道多。若以煤矿场景坡道管控功能进行车辆编组，800米主干道上下行方向上各自只有一辆车通行，严重影响生产效率。

       华为云商专车根据车辆制动性能，分析车辆能否在当前工况下正常下坡，以及紧急制动是否存在制动失效风险，制定适配砂石骨料的均衡碾压+陡坡缓降的方案，使道路更加平稳，在车云双端灵活限制跟车距离，实现将无人驾驶作业单场景提效10%，同时确保作业安全。